Современные онихофоры (первичнотрахейные) являются небольшими (до 15 см) червеподобными беспозвоночными, которые живут в сырых влажных условиях, обычно в пнях или под камнями, преимущественно в южном полушарии. Их иногда называют бархатными червями. В отличие от червей, у онихофор настоящие и многочленистые конечности с хитиновыми коготками. Из за мозаичной природы строения онихофор помещают в различные систематические группы, но в большинстве случаев среди членистоногих. У онихофор просто устроенная голова из трех сегментов и червеподобное сегментированное туловище (до 43 сегментов), не подразделенное на отделы. Многое из внутренней анатомии соответствует типу членистоногих, а эмбриональные стадии онихофор очень сходны с многоножками из подтипа трахейнодышащих. Нередко онихофор рассматривают как самостоятельный подтип и даже как тип Onychophora, или Protrachearta.

Онихофоры впервые появляются в кембрии и существуют поныне, являясь одной из групп животных, распространенных преимущественно на континентах бывшей Гондваны.