Хелицеровые образуют огромную группу членистоногих, встречающуюся уже в породах кембрия. До сих пор они являются весьма многочисленной группой. Тело всех хелицеровых подразделяется на две части: просому (слившиеся голова и грудь) и опистосому (абдомен). Название группы, тем не менее, происходит от клешневидных конечностей (хелицеры), находящихся перед ртом, что характерно для этих членистоногих. Паукообразные (Arachnida) являются хелицеровыми, как и две другие группы: мечехвосты (Xiphosura) и эвриптериды (Eurypterida), или водные "ракоскорпионы”.

Еще до окончания кембрийского периода, потомки некоторых трилобитов проникли в устья рек. В течение ордовика родственники этих животных внедрялись выше по течению. Постепенно у них исчезли антенны, а вторая пара конечностей стала клешнеподобной. В настоящий момент нет уверенности, кто точно явился предком хелицеровых, но есть теория, что они произошли непосредственно от трилобитов.

Наземные растения, очевидно, появились в середине силура в венлокский век, что примерно означает рубеж, соответствующий 420 млн. лет тому назад. Прежде чем окончился силурийский период, то есть в интервале 420-405 млн. лет назад, водные хелицеровые стали осваивать сушу, о чем свидетельствуют ископаемые остатки из Швеции, Шотландии, Англии и Северной Америки. У других хелицеровых (не сухопутных) развивались особенности строения, позволяющие им жить в мелководных солоноватых водах или в приливно-отливных зонах.